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牽引式 AGV（Automated Guided Vehicle）是自動(dòng)化物流與智能制造中用于牽引物料車（或料架）完成貨物轉(zhuǎn)運(yùn)的柔性搬運(yùn)設(shè)備，核心特點(diǎn)是通過牽引機(jī)構(gòu)（如掛鉤、牽引銷、電磁吸盤等）連接外部承載裝置（物料車、周轉(zhuǎn)箱架等），實(shí)現(xiàn) “AGV 牽引 + 物料車承載” 的組合式運(yùn)輸。相比背負(fù)式、潛伏式等 AGV，它更適合成批、長(zhǎng)距離、多頻次的物料轉(zhuǎn)運(yùn)場(chǎng)景，尤其在制造業(yè)車間、倉儲(chǔ)配送中心等領(lǐng)域應(yīng)用廣泛。
· 驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)：由驅(qū)動(dòng)輪、轉(zhuǎn)向輪、電機(jī)（直流伺服 / 步進(jìn)電機(jī)）組成，支持前進(jìn)、后退、轉(zhuǎn)向，部分型號(hào)可實(shí)現(xiàn)原地旋轉(zhuǎn)，適應(yīng)狹窄通道。
· 牽引機(jī)構(gòu)：核心執(zhí)行部件，常見形式包括：
· 機(jī)械掛鉤：通過電磁 / 氣動(dòng)控制掛鉤伸縮，與物料車的掛環(huán)自動(dòng)對(duì)接 / 脫離（對(duì)接成功率≥99.5%）
· 牽引銷：插入物料車的銷孔，適用于重型物料車（牽引重量可達(dá) 5-10 噸）
· 電磁吸盤：通過磁力吸附金屬材質(zhì)物料車，適合潔凈環(huán)境（如電子車間，避免機(jī)械接觸污染）。
· 導(dǎo)航與定位系統(tǒng)：磁導(dǎo)航成本低，可固定路線：
· 磁導(dǎo)航：沿地面磁條 ，成本低（磁條壽命 3-5 年），路徑固定。
· 控制系統(tǒng)：通信模塊（Wi-Fi/5G）組成，接收上位系統(tǒng)（MES/WMS）任務(wù)指令，實(shí)時(shí)反饋位置、狀態(tài)（如 “正在牽引”“已完成對(duì)接”）。
1. 任務(wù)觸發(fā)：MES 系統(tǒng)下發(fā)指令（如 “從原料庫 A 區(qū)牽引 2 輛物料車至裝配線 3 號(hào)工位”）；
2. 路徑規(guī)劃：牽引式 AGV 根據(jù)當(dāng)前位置、目標(biāo)點(diǎn)、實(shí)時(shí)路況（如是否有其他 AGV 占用通道），自動(dòng)規(guī)劃最優(yōu)路徑；
3. 對(duì)接物料車：行駛至物料車旁，通過牽引機(jī)構(gòu)完成自動(dòng)對(duì)接（機(jī)械掛鉤伸出→鉤住物料車掛環(huán)→確認(rèn)鎖緊）；
4. 牽引運(yùn)輸：按規(guī)劃路徑行駛，途中通過避障傳感器（激光雷達(dá) ）檢測(cè)障礙物，遇人或物體自動(dòng)減速（≤0.5m/s）或停止；
5. 卸載與返回：到達(dá)目標(biāo)點(diǎn)后，牽引機(jī)構(gòu)解鎖脫離物料車，向控制系統(tǒng)反饋 “任務(wù)完成”，自動(dòng)返回待命區(qū)或接收新任務(wù)。
柔性適配現(xiàn)有場(chǎng)景，改造成本低
無需更換現(xiàn)有物料車（只需加裝適配的掛環(huán) / 銷孔），尤其適合傳統(tǒng)工廠 “自動(dòng)化改造不中斷生產(chǎn)” 的需求。
高效承載，適應(yīng)多規(guī)格物料
單臺(tái)牽引式 AGV 可牽引 1-4 輛串聯(lián)物料車（取決于路徑坡度與長(zhǎng)度），總負(fù)載可達(dá) 10噸（重型型號(hào)），覆蓋從輕型電子元件到重型汽車零部件的轉(zhuǎn)運(yùn)需求。
安全冗余設(shè)計(jì)，降低作業(yè)風(fēng)險(xiǎn)
標(biāo)配多級(jí)安全防護(hù)：
· 主動(dòng)避障：激光雷達(dá)掃描范圍 3-5 米，檢測(cè)到障礙物（人、設(shè)備）時(shí)，先減速至 0.3m/s，若持續(xù)接近則緊急停車（制動(dòng)距離≤0.5米）；
· 物理防護(hù)：車身四周安裝防撞條，觸發(fā)時(shí)自動(dòng)停車；
· 應(yīng)急操作：配備急停按鈕、手動(dòng)操作桿，突發(fā)情況可人工干預(yù)。
· 制造業(yè)車間內(nèi)轉(zhuǎn)運(yùn)：連接原料庫 - 生產(chǎn)線 - 成品庫，如機(jī)械加工車間的毛坯料→機(jī)床、裝配線的零部件→總裝工位；
· 倉儲(chǔ)配送中心：牽引料箱車完成入庫（月臺(tái)→貨架區(qū)）、出庫（貨架區(qū)→分揀區(qū)）轉(zhuǎn)運(yùn)，尤其適合 “多批次、少批量” 訂單；
· 潔凈環(huán)境：醫(yī)藥 / 食品車間用不銹鋼材質(zhì)牽引式 AGV（IP65 防護(hù)），避免物料污染。
它通過 “AGV 牽引 + 物料車承載” 的模式，在不改變現(xiàn)有物料存儲(chǔ)方式的前提下，實(shí)現(xiàn)從人工搬運(yùn) / 叉車運(yùn)輸?shù)阶詣?dòng)化的升級(jí)，尤其適合存量工廠改造與大負(fù)載、長(zhǎng)距離轉(zhuǎn)運(yùn)場(chǎng)景。隨著導(dǎo)航技術(shù)的迭代（如 SLAM+5G 的融合應(yīng)用），其柔性與效率將進(jìn)一步提升，成為智能制造中 “物料流動(dòng)的神經(jīng)脈絡(luò)”。
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