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AGV 立庫(kù)主要由貨架、AGV 車輛和倉(cāng)庫(kù)管理系統(tǒng)（WMS）構(gòu)成，其工作原理如下：
入庫(kù)階段
貨物到達(dá)倉(cāng)庫(kù)的收貨區(qū)后，先進(jìn)行驗(yàn)收、清點(diǎn)等操作。倉(cāng)庫(kù)管理系統(tǒng)（WMS）根據(jù)貨物信息（如種類、尺寸、重量等）和庫(kù)存情況（包括貨架剩余空間、貨物分布等），為該批貨物分配合適的貨位，并生成 AGV 搬運(yùn)任務(wù)指令。
AGV（自動(dòng)導(dǎo)引車）接收到任務(wù)后，通過自身的導(dǎo)航系統(tǒng)（如電磁導(dǎo)航、光學(xué)導(dǎo)航或激光導(dǎo)航），自動(dòng)行駛到收貨區(qū)。然后，利用其載貨裝置（托盤式或料箱式等）將貨物裝載到車上。
裝載完成后，AGV 按照 WMS 規(guī)劃好的路徑，自動(dòng)將貨物運(yùn)輸?shù)街付ㄘ浖艿呢浳唬賹⒇浳锎嫒胴浖堋?br />存儲(chǔ)階段
在存儲(chǔ)過程中，WMS 會(huì)實(shí)時(shí)監(jiān)控庫(kù)存信息，記錄貨物的存儲(chǔ)時(shí)間、位置等數(shù)據(jù)。它可以根據(jù)預(yù)設(shè)的規(guī)則（如貨物周轉(zhuǎn)率、保質(zhì)期等）對(duì)貨物存儲(chǔ)位置進(jìn)行優(yōu)化。
AGV 會(huì)根據(jù) WMS 的調(diào)度指令，對(duì)貨架進(jìn)行整理，比如將長(zhǎng)期未出庫(kù)的貨物移動(dòng)到更合適的位置，從而提高倉(cāng)庫(kù)的空間利用率和貨物存儲(chǔ)效率。
出庫(kù)階段
當(dāng)有出庫(kù)訂單時(shí)，WMS 根據(jù)訂單信息（如貨物名稱、數(shù)量等）在庫(kù)存數(shù)據(jù)庫(kù)中查找貨物所在的貨架位置，然后調(diào)度 AGV 前往該貨位取貨。
AGV 到達(dá)指定貨位后，通過載貨裝置將貨物取出，再按照規(guī)劃的路徑將貨物運(yùn)輸?shù)桨l(fā)貨區(qū)。在發(fā)貨區(qū)，工作人員會(huì)對(duì)貨物進(jìn)行核對(duì)、包裝等操作，最后將貨物發(fā)送給客戶。
總的來說，AGV 立庫(kù)是一個(gè)高度自動(dòng)化的系統(tǒng)，通過 WMS 的智能管理和 AGV 的自動(dòng)搬運(yùn)，實(shí)現(xiàn)貨物高效、精準(zhǔn)的存儲(chǔ)和出入庫(kù)操作。
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